書字動作支援システムの開発

書字動作支援ロボットの開発を行っています．書道教室などで，先生が生徒の手を取って一緒にきれいな文字を書くという指導が行われています．私が開発したロボットは，この先生のように書き手と一緒にペンを握って適切な力を加えることで，きれいな文字を書く支援を行います．始めは，ロボットに強制的に動かされていると感じる問題がありました．そこで，人が実際に文字を書く時の動きを研究したところ，書く線の曲がり方によって速度が変化していることが分かりました．ロボットにこの速度を再現させることで違和感を小さくすることに成功しました．現在は，お手本通りではなく個人の特徴を残したまま文字をきれいにする支援を目指しています．

関連文献

名知貴明，坂口正道：位置と速度による受動的な書字動作支援システムの開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 (Robomech2015)，1P1-H10 (2015).